Das ›kleine Dorf‹ (Lütgendörpe) entwickelte sich, als der Fürstbischof von Minden im 14. Jahrhundert in der Nähe der Aue (heute ›Große Aue‹) eine Wasserburg errichtet. Die Burgruine ist heute noch vorhanden.
Urkundlich erwähnt wird 1229 der ›opene dame‹ (offener Damm) über die Aue, dem heutigen Mühlendamm. Eine noch ältere Siedlung ist wahrscheinlich der benachbarte Bauerbrink mit dem Thie. Unter dem ›burbrink‹ und dem ›ti‹ verstand man im Mittelalter einen Dorfversammlungsplatz.
Heute ist die Ortschaft Kleinendorf Hauptsiedlungsbereich der Stadt Rahden mit idyllischen Wohngebieten. Auf einer Fläche von rund 12 Quadratkilometern leben inzwischen rund 4.400 Kleinendorferinnen und Kleinendorfer. Obwohl Kleinendorf nie einen Ortsmittelpunkt hatte, ist das Orts- und Traditionsbewusstsein sehr stark geprägt. Dieses Bewusstsein wird erhalten und gefördert durch 10 Vereine und Vereinigungen, wie der Schützenverein, die ›Heimatfreunde‹, der Männergesangverein oder die Kleinendorfer Landfrauen. Traditionell ist das große Schützenfest, das in der letzten Juniwoche jedes Jahr im Heimatpark an der Burgruine stattfindet. Tradition und altes Brauchtum wird insbesondere von den ›Heimatfreunden‹ bewahrt und neu belebt durch Veranstaltungen und Backtage am ›Schlumps Backs‹.
Mehrmals im Jahr finden an Sonn- und Feiertagen Mahl- und Backtage mit verschiedenen Aktionen auf dem Gelände des Museumshofes Rahden, ein vollständig eingerichtetes Bauerngehöft mit allen dazugehörigen Nebengebäuden, statt. An allen Aktionstagen werden Butterkuchen und Brot im historischen Backofen aus dem späten 16. Jahrhundert gebacken. Zu jeder vollen Stunde ist die Rossmühle in Betrieb. Es werden Kutschfahrten angeboten. Die Spinn-, Web- oder Stickgruppe ist aktiv und ein Kinderprogramm wird geboten.
Neben dem Museumshof bietet Kleinendorf eine weitere Sehenswürdigkeit, die Burgruine Rahden. Es gibt zwar keine Ritter mehr, doch die Ruine der ehemaligen Wasserburg aus dem Anfang des 14. Jahrhunderts lässt Phantasien zum Träumen offen. Im Winter 1878/79 brannte die Burg (das sogenannte ›Schloss‹) letztmalig ab. Ein Teil der verbliebenen Außenmauern bildet die heutige Ruine.
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